Aya tilu modeu kontrol motor servo: pulsa, analog sareng komunikasi.Kumaha urang kudu milih mode kontrol motor servo dina skenario aplikasi béda?
1. mode kontrol pulsa motor servo
Dina sababaraha alat mandiri leutik, panggunaan kontrol pulsa pikeun ngawujudkeun posisi motor kedah janten metode aplikasi anu paling umum.Metoda kontrol ieu basajan tur gampang ngartos.
Gagasan kontrol dasar: jumlah total pulsa nangtukeun kapindahan motor, sareng frékuénsi pulsa nangtukeun laju motor.Pulsa dipilih pikeun ngawujudkeun kontrol motor servo, buka manual motor servo, sareng umumna bakal aya méja sapertos kieu:
Duanana mangrupikeun kontrol pulsa, tapi palaksanaanna béda:
Kahiji nyaeta supir narima dua pulsa-speed tinggi (A jeung B), sarta nangtukeun arah rotasi motor ngaliwatan bédana fase antara dua pulsa.Ditémbongkeun saperti dina gambar di luhur, lamun fase B 90 derajat leuwih gancang ti fase A, éta rotasi ka hareup;lajeng fase B nyaéta 90 darajat laun ti fase A, éta rotasi sabalikna.
Salila operasi, pulsa dua-fase kontrol ieu bolak-balik, jadi urang ogé nelepon metoda kontrol ieu kontrol diferensial.Cai mibanda ciri diferensial, nu ogé nunjukeun yen metoda kontrol ieu, pulsa kontrol boga pangabisa anti gangguan luhur, dina sababaraha skenario aplikasi kalawan gangguan kuat, metoda ieu pikaresep.Nanging, ku cara kieu, hiji aci motor kedah ngeusian dua palabuhan pulsa anu gancang-gancang, anu henteu cocog pikeun kaayaan dimana palabuhan pulsa gancang-gancang ketat.
Kadua, supir masih narima dua pulsa-speed tinggi, tapi dua pulsa-speed tinggi teu aya dina waktos anu sareng.Nalika hiji pulsa dina kaayaan kaluaran, anu sanésna kedah dina kaayaan teu sah.Nalika metoda kontrol ieu dipilih, éta kudu mastikeun yén aya ngan hiji kaluaran pulsa dina waktos anu sareng.Dua pulsa, hiji kaluaran ngalir dina arah positif sarta séjén ngalir dina arah négatip.Saperti dina kasus di luhur, metoda ieu ogé merlukeun dua-speed tinggi palabuhan pulsa pikeun hiji aci motor.
Tipe katilu nyaeta ngan hiji sinyal pulsa perlu dibikeun ka supir, sarta operasi maju jeung sabalikna motor ditangtukeun ku hiji arah sinyal IO.Metoda kontrol ieu leuwih basajan pikeun ngadalikeun, sarta penjajahan sumberdaya port pulsa-speed tinggi oge sahenteuna.Dina sistem leutik umumna, metoda ieu tiasa langkung dipikaresep.
Kadua, métode kontrol analog motor servo
Dina skenario aplikasi nu perlu ngagunakeun motor servo sadar kontrol speed, urang bisa milih nilai analog pikeun ngawujudkeun kontrol speed motor, sarta nilai tina nilai analog nangtukeun speed ngajalankeun motor.
Aya dua cara pikeun milih kuantitas analog, ayeuna atanapi tegangan.
Mode tegangan: Anjeun ngan perlu nambahkeun tegangan tangtu ka terminal sinyal kontrol.Dina sababaraha skénario, anjeun malah tiasa nganggo potentiometer pikeun ngahontal kontrol, anu saderhana pisan.Sanajan kitu, tegangan dipilih salaku sinyal kontrol.Dina lingkungan anu kompleks, tegangan gampang kaganggu, nyababkeun kontrol anu teu stabil.
Modeu ayeuna: Modul kaluaran ayeuna anu saluyu diperyogikeun, tapi sinyal ayeuna gaduh kamampuan anti gangguan anu kuat sareng tiasa dianggo dina skenario anu kompleks.
3. Modeu kontrol komunikasi motor servo
Cara umum pikeun ngawujudkeun kontrol motor servo ku komunikasi nyaéta CAN, EtherCAT, Modbus, sareng Profibus.Nganggo metode komunikasi pikeun ngontrol motor mangrupikeun metode kontrol anu dipikaresep pikeun sababaraha skenario aplikasi sistem anu rumit sareng ageung.Ku cara kieu, ukuran sistem sareng jumlah aci motor tiasa gampang disaluyukeun tanpa kabel kontrol anu rumit.Sistim nu diwangun pisan fléksibel.
Kaopat, bagian ékspansi
1. Servo motor kontrol torsi
Metodeu kontrol torsi nyaéta pikeun ngeset torsi kaluaran éksternal tina aci motor ngaliwatan input kuantitas analog éksternal atawa ngerjakeun alamat langsung.Kinerja spésifik nyaéta, contona, upami 10V pakait sareng 5Nm, nalika kuantitas analog éksternal disetel ka 5V, aci motor nyaéta Kaluaran 2.5Nm.Upami beban aci motor langkung handap tina 2.5Nm, motor aya dina kaayaan akselerasi;lamun beban éksternal sarua jeung 2.5Nm, motor dina laju konstan atawa kaayaan eureun;lamun beban éksternal leuwih luhur ti 2.5Nm, motor dina kaayaan deceleration atawa akselerasi sabalikna.Torsi set bisa dirobah ku cara ngarobah setelan kuantitas analog sacara real waktu, atawa nilai alamat pakait bisa dirobah ngaliwatan komunikasi.
Ieu utamana dipaké dina pungkal na unwinding alat nu boga syarat ketat dina gaya bahan, kayaning alat pungkal atawa serat optik alat narik.Setelan torsi kudu dirobah iraha wae nurutkeun parobahan radius pungkal pikeun mastikeun yén gaya bahan moal robah jeung robah radius pungkal.robah kalawan radius pungkal.
2. Servo kontrol posisi motor
Dina modeu kontrol posisi, laju rotasi umumna ditangtukeun ku frékuénsi pulsa input externally, sarta sudut rotasi ditangtukeun ku jumlah pulsa.Sababaraha servos bisa langsung napelkeun speed na kapindahan ngaliwatan komunikasi.Kusabab mode posisi tiasa gaduh kontrol anu ketat dina laju sareng posisi, éta umumna dianggo dina alat posisi, alat mesin CNC, mesin percetakan sareng saterasna.
3. modeu speed motor Servo
Laju rotasi bisa dikawasa ngaliwatan input kuantitas analog atawa frékuénsi pulsa.Mode speed ogé bisa dipaké pikeun positioning nalika loop luar PID kontrol alat kontrol luhur disadiakeun, tapi sinyal posisi motor atawa sinyal posisi tina beban langsung kudu dikirim ka komputer luhur.Eupan balik pikeun pamakéan operasional.Modeu posisi ogé ngadukung loop luar beban langsung pikeun ngadeteksi sinyal posisi.Dina waktos ayeuna, encoder dina tungtung aci motor ngan ukur ngadeteksi laju motor, sareng sinyal posisi disayogikeun ku alat deteksi tungtung beban akhir langsung.Kauntungannana ieu bisa ngurangan prosés transmisi panengah.Kasalahan ngaronjatkeun akurasi positioning sakabéh sistem.
4. Ngobrol ngeunaan tilu engang
Servo biasana dikawasa ku tilu puteran.Anu disebut tilu puteran nyaéta tilu sistem panyesuaian PID eupan balik négatif ditutup-tutup.
Gelung PID anu paling jero nyaéta gelung ayeuna, anu lengkep dilaksanakeun di jero supir servo.Arus kaluaran unggal fase motor ka motor dideteksi ku alat Aula, sareng eupan balik négatip dianggo pikeun nyaluyukeun setelan ayeuna pikeun panyesuaian PID, ku kituna ngahontal arus kaluaran sacaket mungkin.Sarua jeung set ayeuna, loop ayeuna ngadalikeun torsi motor, jadi dina modeu torsi, supir boga operasi pangleutikna jeung respon dinamis panggancangna.
Loop kadua nyaéta loop speed.adjustment PID eupan balik négatip dipigawé ngaliwatan sinyal nu dideteksi tina encoder motor.Kaluaran PID dina loop na langsung setelan tina loop ayeuna, jadi kontrol speed loop ngawengku speed loop jeung loop ayeuna.Dina basa sejen, mode naon kudu make loop ayeuna.Gelung ayeuna mangrupikeun pondasi kontrol.Nalika laju sareng posisi dikontrol, sistem ieu leres-leres ngatur arus (torsi) pikeun ngahontal kontrol anu saluyu sareng laju sareng posisi.
The loop katilu nyaéta loop posisi, nu loop pangluarna.Bisa diwangun antara supir jeung encoder motor atawa antara controller éksternal jeung encoder motor atawa beban ahir, gumantung kana kaayaan sabenerna.Kusabab kaluaran internal tina loop kontrol posisi nyaéta setelan tina loop speed, dina modeu kontrol posisi, sistem ngalakukeun operasi sadaya tilu puteran.Dina waktos ayeuna, sistem gaduh jumlah itungan panggedéna sareng laju réspon dinamis anu paling laun.
Luhur asalna ti Chengzhou News
waktos pos: May-31-2022